在使用 Babylon 写 ADV.JS VRM 模型编辑器 的人物骨骼旋转动画的时候，我发现几乎所有的骨骼旋转均使用四元数（Quaternion）实现。

于是我便打算好好了解一下相关的内容，但是网上搜到的不少帖子比如 Unity 欧拉角的旋转顺序都是互相矛盾的，导致自己也不知道相信哪个为好，决定还是自己实验下。

同时写了下自己对四元数和万向锁的直观理解，希望能对有兴趣了解这方面的后来者有所帮助。

因为有不少随手的截图和公式，所以就先放在了语雀上。也欢迎随时勘误！

Q.E.D.